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# Sensor Motion

Sensor-Motion é um módulo capaz de realizar a leitura da aceleração e velocidade angular nos eixos X, Y e Z, através de um sensor que utiliza protocolo I2C.

O Sensor Motion utiliza um MPU6050 que é um sensor de seis eixos, o que significa que ele fornece seis valores como saída. Três valores do acelerômetro (correspondentes aos eixos X, Y e Z) e três do giroscópio. Tanto o acelerômetro como o giroscópio são incorporados dentro desse único chip que utiliza o protocolo I2C para se comunicar com o mCenter+.

![](https://307155783-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-LX_RJQ1OiYCzn5RkwFO%2Fuploads%2FnGvGcB3TWFNgAU55lrZs%2Fmpu1.png?alt=media\&token=10860fe5-9a5c-4a8e-82df-c201a9cc2a0f) ![](https://307155783-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-LX_RJQ1OiYCzn5RkwFO%2Fuploads%2FzuBOjxo3JP3n9oVaomLg%2Fmpu2.png?alt=media\&token=82f9cb40-1774-4f9d-bb88-89baa2e9b203) ![](https://307155783-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-LX_RJQ1OiYCzn5RkwFO%2Fuploads%2FiUsfassArcehjOJWI0CF%2Fmpu3.png?alt=media\&token=4f6530b2-d401-4a51-8152-e5f3615babf3)

### Características 

* Realiza a leitura de aceleração e posição angular nos três eixos 
* É possível obter os ângulos de inclinação com apenas um bloco no mDesigner+
* Possui alta precisão
* Conector JST 4 Pinos

### Especificações Técnicas 

<table><thead><tr><th></th><th></th><th data-hidden></th></tr></thead><tbody><tr><td>Tensão de operação</td><td>3,3V ~ 5V</td><td></td></tr><tr><td>Comunicação</td><td>Protocolo I2C</td><td></td></tr><tr><td>Taxa de transmissão </td><td>100kHz ~ 400kHz</td><td></td></tr><tr><td>Dimensões</td><td>23,5 mm x 13 mm</td><td></td></tr></tbody></table>

### Pinagem

![Pinagem do Sensor Motion](https://307155783-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-LX_RJQ1OiYCzn5RkwFO%2Fuploads%2F7QP6tEGQk3vJMMSpQCfu%2Fpinos.png?alt=media\&token=1fb91aca-73e5-408c-be25-33a796565513)

PINO 1 - GND

PINO 2 - VCC

PINO 3 - SDA

PINO 4 - SCL

### Utilizando o Sensor Motion no mDesigner

Antes de vermos como utilizar o sensor no mDesigner, vamos entender quais movimentos serão lidos pelo sensor.\
Para explicar melhor, vamos utilizar as manobras que são realizadas por um avião. O movimento de um avião realiza-se em torno de três eixos: O eixo transversal (Y), o vertical (Z) e o longitudinal (X). Todos estes três eixos, que são perpendiculares entre si e passam pelo centro de gravidade.

![Movimentos realizados por um avião](https://307155783-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-LX_RJQ1OiYCzn5RkwFO%2Fuploads%2FdYgap04BxcdMqhNJv6xP%2FEixos.jpg?alt=media\&token=b0b75401-6450-4c30-9866-73204f87aea0)

Rotação em torno do eixo transversal ou lateral – Arfagem, (o avião sobe ou desce o nariz, em torno do eixo transversal que se estende duma ponta da asa à outra).

Rotação em torno do eixo longitudinal – Rolagem, (o avião roda sobre si mesmo, levantando ou baixando uma ou a outra ponta da asa, em torno do seu eixo longitudinal, que se estende do nariz à cauda).\
\
Rotação em torno do eixo vertical – Guinada (em movimento lateral, o avião gira à esquerda e à direita, em torno do seu eixo vertical, que passa verticalmente pelo centro da fuselagem).<br>

![Movimentos de rotação do avião](https://307155783-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-LX_RJQ1OiYCzn5RkwFO%2Fuploads%2FHy9cydu4R2hhxCfKbMR5%2Feixos.png?alt=media\&token=961335cc-3581-49f3-a4fa-135bec9ff5cf)

#### Conectando o Sensor no mCenter+

Para começar a utilizar o Sensor Motion, você deve conecta-lo a umas das entradas I2C do seu mCenter+. As conexões I2C disponíveis estão destacadas em vermelho na ilustração abaixo.&#x20;

#### <img src="https://307155783-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-LX_RJQ1OiYCzn5RkwFO%2Fuploads%2FXyZ8thUeiun3UM18edVx%2Fimage.png?alt=media&amp;token=d4aabd81-f48f-4967-ac23-ed41068f9da3" alt="" data-size="original">&#x20;

#### Exemplo de Medição de Ângulo com o mDesigner

Para programar, primeiramente selecione o Kit mCookie, e vá até a seção de Extensões do mCookie

<figure><img src="https://307155783-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-LX_RJQ1OiYCzn5RkwFO%2Fuploads%2FGfIP4cRk8M4XWL8HElxw%2Fimage.png?alt=media&amp;token=f411c594-d6ec-48ef-b977-6bc74ee99ba7" alt=""><figcaption><p>Localização dos Blocos para o Sensor Motion</p></figcaption></figure>

Com esse sensor, nós conseguimos medir tanto o ângulo quanto a aceleração:

{% tabs %}
{% tab title="Exemplo de Ângulo" %}
No exemplo abaixo, mede-se e mostra na tela o ângulo "Yaw", ou Z. Mas também pode-se selecionar a medição para os ângulos X e Y (Roll e Pitch, respectivamente)

![](https://307155783-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-LX_RJQ1OiYCzn5RkwFO%2Fuploads%2FrgrPGzXZbSkZZJON1xVL%2Fimage.png?alt=media\&token=a7728bc8-8659-4559-b72a-41efe27f4e83)![](https://307155783-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-LX_RJQ1OiYCzn5RkwFO%2Fuploads%2FOdFe8BQtK4SdAQFL8end%2Fimage.png?alt=media\&token=60c3a2c6-6c2f-4aa4-88d9-4b62e28f53b0)
{% endtab %}

{% tab title="Exemplo de Aceleração" %}
No exemplo abaixo, mede-se e mostra na tela a aceleração para o movimento no eixo Y (Pitch).  Mas também pode-se selecionar a medição para os ângulos X e Z (Roll e Yaw, respectivamente).

![](https://307155783-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-LX_RJQ1OiYCzn5RkwFO%2Fuploads%2FB6zzhVAO3t6OMihS7vkQ%2Fimage.png?alt=media\&token=6dae69ea-cc7f-4f23-9399-42f1059b5b5e)![](https://307155783-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-LX_RJQ1OiYCzn5RkwFO%2Fuploads%2F8DZsQGzxPhMlKSIYQ6Gf%2Fimage.png?alt=media\&token=4c1245d5-7070-48c8-8cbb-8e7b47235a28)
{% endtab %}
{% endtabs %}

Nestes exemplos, você viu como conectar o Sensor Motion no mCenter+ e programá-la de maneira bem simples utilizando o mDesigner3. Você pode aplicar estes exemplos de forma criativa em seus projetos!